AxDr_L_Motor 提供了电机参数辨识功能，可以在接入一台电机后，测量电阻、电感、磁链和惯量等参数，再把结果应用到控制器中。   目前可以单独使用三种辨识： 辨识项目 得到什么 电机的动作 Rs/Ls 定子电阻 Rs、等效电感 Ls 施加直流偏置和正弦电压，...

  把 AxDrive-L 开发板通过 USB 接到电脑后，可以查看电机的电压、电流，修改控制参数，发送控制命令，也可以连续采集波形。固件通过 USB 虚拟串口传输数据。   下面以 VOFA+ 发送十六进制命令为例，介绍如何与 AxDr_L_Motor 通信。示例对应的固件为 main @ 204215f。 连接与发送   电脑识别开发板的 USB 后，Linux 通常出现 /dev...

简介   AxDr_L_Motor 是我个人开发的永磁同步电机（PMSM）控制固件工程，主要用于学习、实现和验证电机控制算法。   最开始只是想把 FOC 的基本控制流程跑起来，后来随着开发和测试，逐渐加入了速度环、位置环、无感观测器、电机参数辨识、运动轨迹规划以及数据采集等功能。   这个项目没有预定的最终形态，主要根据实际需要增加功能、测试算法、修改存在的问题。有些算法已经经过实机...

电机的运动模式 速度模式 需要参数   加速度 $a(rps/s)$、减速度 $d(rps/s)$、匀速 $V_{max}(rps)$、运行时间 $t(ms)$(可选)。 运动   没有指定运行时间时，电机需要收到停止信号后停止，无论是在加速还是匀速阶段，都需要以指定减速度减速停止。为什么不是立即快速停止？因为这个是控制指令，不是急停。   指定运行时间后，有两种情况： 运...

TUNNEL VISION 专辑   ITZY 专辑宣传，会在网易云向粉丝打电话。 CAO   直接被 IQOO 当作骚扰电话拦截了，我还在改代码，没注意到。   啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊，突发恶疾。CAO

电机及模型基本参数   此文件是设置一些模型的基本参数。   首先要确定系统运行的周期(频率)，如果逆变器运行基频为20kHz, 就设置 PWM_frequency = 20e3 ，根据基频计算出 PWM 开关周期 T_pwm。   其他运行周期基本都是由基频确定的，比如转数环 Ts_speed 。   电机参数设置建议先看 MATLAB 帮助中心的 Surface Mount PMSM ...

前言   此篇文章是对前文中带宽设计 快速估算部分的补充，   有许多的伺服驱动器在调试PID参数时，调整的参数的单位是Hz，而不是常规的kp、Ki， 不清楚驱动器内部是怎么处理的。大部分驱动器都不会把电流环参数接口留出来，都是根据电机参数和 驱动器的设置自动处理的。   不过原理应该是差不多的，调试的是控制环路的带宽。 带宽配置 PI 参数   电流环的交叉耦合项和反电动势通过补偿，可以简...

推荐   第一次听的时候直接打破了我对一击的固有印象，非常的好听，感觉轻柔却带有力量。   舞蹈还是一如既往的有实力。 音乐MV 后记   因为在youtube下载下来后是两个文件，还专门去学了一下 Shotcut 软件。   也是为我打开新世界的大门了

前言   可能会有错误，注意检查 第一套方案 基于额定值的归一化 在ABC坐标下 额定相电压: Vb3 = ; 额定相电流: Ib3 = ; 则功率基值：Pb =3*Vb3*Ib3; 在DQ坐标下 额定相电压: Vb = sqrt(2)*Vb3; 额定相电流: Ib = sqrt(2)*Ib3; 则功率基值：Pb = 3*Vb3*Ib3 = 1.5*Vb*Ib; 参数说明 Pb :...

前言   此文档是记录开发过程中遇到的 Bug ，印象较深的，不定时更新，学习记录一下，可能会有错误。 串口通信 遇到的 bug DMA 串口通信 时不时出点小毛病：   定时发送，使用中断释放信号量，通知通信线程每100ms发送一次数据。中断时间配置无效，发送还是连续的，还检查了好一会儿中断和信号量。后来发现是 DMA Circular 循环模式导致的，配置为 NORMAL...