AxDr_L_Motor：如何通过 USB 与固件通信
把 AxDrive-L 开发板通过 USB 接到电脑后，可以查看电机的电压、电流，修改控制参数，发送控制命令，也可以连续采集波形。固件通过 USB 虚拟串口传输数据。
下面以 VOFA+ 发送十六进制命令为例，介绍如何与 AxDr_L_Motor 通信。示例对应的固件为 main @ 204215f。
连接与发送
电脑识别开发板的 USB 后，Linux 通常出现 /dev/ttyACM0 一类串口，Windows 则显示为 COM 端口。VOFA+ 连接这个端口即可。
下面代码框中的每一行都是一条完整的十六进制命令。 需要按 Hex 原始字节发送，而不是把 41 58... 当作文字；发送时不需要加换行符。
使用与固件协议匹配的 JustCanFd 数据引擎 接收数据。参数读取可对照返回的数值，连续采集的数据可以在 VOFA+ 中显示为波形。
读取一个参数
先读取电机极对数。发送：
1
41 58 44 52 C1 01 04 01 01 01 01
假设当前极对数为 7，会收到：
1
41 58 44 52 81 00 08 01 07 01 00 01 01 00 07
最后的 07 是读到的极对数；前面的状态码 00 表示读取成功。
其他常用参数：
| 想读取什么 | 参数编号 |
|---|---|
| 母线电压 Vbus | 0x0004 |
| A 相电流 Ia | 0x0001 |
| q 轴电流 Iq | 0x0011 |
| 当前控制模式 | 0x0701 |
| 电机极对数 | 0x0101 |
读取其他参数时，把上面第一条命令最后两个字节换成对应编号（低字节在前）即可。例如，要读取母线电压，发送：
1
41 58 44 52 C1 01 04 01 01 04 00
若电压为 24.0 V，回复示例为：
1
41 58 44 52 81 00 0C 01 07 01 00 04 00 02 00 00 C0 41 00
其中 00 00 C0 41 表示 24.0。极对数用一个字节存整数，而电压、电流等数据使用四字节浮点数（float32），不能把这些字节直接按十进制阅读。
更多参数编号和数据类型见固件的 参数定义文件。
修改一个参数
例如，将运动加速度上限设置成 100 rad/s²，发送：
1
41 58 44 52 C1 01 0C 01 02 02 06 02 00 00 C8 42 00 00 00
这里 0x0602 是加速度参数编号，00 00 C8 42 表示 100.0。返回成功时会收到：
1
41 58 44 52 81 00 06 01 07 02 00 02 06
状态码 00 表示修改成功。此时更改的是固件当前运行参数；想断电后仍保留，需要另外发送 Save 命令。
写入的有效数据原本只有 9 字节，但协议要求补到 12 字节，所以末尾多了三个 00。修改其他浮点参数也要注意补齐。
发送控制命令
这些操作同样通过 USB 发送命令。每条命令分别发送。
Enable（使能）
1
41 58 44 52 C1 01 05 01 02 01 10 06
Run（运行）
1
41 58 44 52 C1 01 05 01 02 02 10 06
Stop（停止）
1
41 58 44 52 C1 01 05 01 02 03 10 06
Disable（禁用）
1
41 58 44 52 C1 01 05 01 02 04 10 06
Save（保存参数到 Flash，仅在 DISABLED 状态允许）
1
41 58 44 52 C1 01 05 01 02 02 12 06
例如 Enable 请求成功时，收到：
1
41 58 44 52 81 00 06 01 07 02 00 01 10
回复中，状态码 00 表示成功；如果是 06，说明当前状态不允许这项操作。Run 等命令可能驱动电机实际运动，发送前需要检查电源和电机配置；这里不展开它们的控制过程。
连续查看波形
读取参数是“发送一次，返回一次”。波形采集是配置并启动后，固件会持续发送数据，直到收到停止命令。
| 类型 | 采样频率 | 常用来观察 |
|---|---|---|
| NORMAL | 1 kHz | 电压、转速等 |
| FAST | 20 kHz | 电流等快速变化的量 |
连续读取母线电压
先配置采集 Vbus：
1
41 58 44 52 01 01 07 01 01 01 01 01 04 00
再启动 NORMAL 采集：
1
41 58 44 52 01 01 03 01 02 02
之后 VOFA+ 就会连续显示母线电压的变化，单位为 V。
不再需要时发送停止命令：
1
41 58 44 52 01 01 03 01 03 02
连续读取 A、B 两相电流
先配置 Ia、Ib 两个采集通道：
1
41 58 44 52 01 01 0C 01 01 00 02 02 01 00 02 00 00 00 00
FAST 采集需要先完成通道配置，再启动采集。
启动 FAST 采集：
1
41 58 44 52 01 01 03 01 02 01
固件以 20 kHz 采样，VOFA+ 会显示两个电流通道，按配置顺序分别对应 Ia 和 Ib。JustCanFd 会自动将数据换算成安培（A）。
停止 FAST 采集：
1
41 58 44 52 01 01 03 01 03 01
还可以更换通道编号，采集其他电压、电流、转速等数据；可用的通道编号见固件的 参数定义文件。
这些十六进制命令是什么
所有命令都使用同一种格式：
1
AXDR（4字节） | 消息编号（2字节） | 数据长度（1字节） | 具体数据
例如刚才读取极对数的命令：
1
2
41 58 44 52 | C1 01 | 04 | 01 01 01 01
AXDR 编号 长度 读取操作、参数编号
固件收到后，根据消息编号和数据内容决定是读取参数、写入参数，还是启动波形采集，然后返回对应结果。
自己编写 Python 或其他上位机程序时，也按相同格式收发。对应源码是 Protocol.h 和 Protocol.c，可参考 Python 通信测试脚本。