电机的运动模式 速度模式 需要参数   加速度 $a(rps/s)$、减速度 $d(rps/s)$、匀速 $V_{max}(rps)$、运行时间 $t(ms)$(可选)。 运动   没有指定运行时间时，电机需要收到停止信号后停止，无论是在加速还是匀速阶段，都需要以指定减速度减速停止。为什么不是立即快速停止？因为这个是控制指令，不是急停。   指定运行时间后，有两种情况： 运...

TUNNEL VISION 专辑   ITZY 专辑宣传，会在网易云向粉丝打电话。 CAO   直接被 IQOO 当作骚扰电话拦截了，我还在改代码，没注意到。   啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊，突发恶疾。CAO

电机及模型基本参数   此文件是设置一些模型的基本参数。   首先要确定系统运行的周期(频率)，如果逆变器运行基频为20kHz, 就设置 PWM_frequency = 20e3 ，根据基频计算出 PWM 开关周期 T_pwm。   其他运行周期基本都是由基频确定的，比如转数环 Ts_speed 。   电机参数设置建议先看 MATLAB 帮助中心的 Surface Mount PMSM ...

前言   此篇文章是对前文中带宽设计 快速估算部分的补充，   有许多的伺服驱动器在调试PID参数时，调整的参数的单位是Hz，而不是常规的kp、Ki， 不清楚驱动器内部是怎么处理的。大部分驱动器都不会把电流环参数接口留出来，都是根据电机参数和 驱动器的设置自动处理的。   不过原理应该是差不多的，调试的是控制环路的带宽。 带宽配置 PI 参数   电流环的交叉耦合项和反电动势通过补偿，可以简...

推荐   第一次听的时候直接打破了我对一击的固有印象，非常的好听，感觉轻柔却带有力量。   舞蹈还是一如既往的有实力。 音乐MV 后记   因为在youtube下载下来后是两个文件，还专门去学了一下 Shotcut 软件。   也是为我打开新世界的大门了

前言   可能会有错误，注意检查 第一套方案 基于额定值的归一化 在ABC坐标下 额定相电压: Vb3 = ; 额定相电流: Ib3 = ; 则功率基值：Pb =3*Vb3*Ib3; 在DQ坐标下 额定相电压: Vb = sqrt(2)*Vb3; 额定相电流: Ib = sqrt(2)*Ib3; 则功率基值：Pb = 3*Vb3*Ib3 = 1.5*Vb*Ib; 参数说明 Pb :...

前言   此文档是记录开发过程中遇到的 Bug ，印象较深的，不定时更新，学习记录一下，可能会有错误。 串口通信 遇到的 bug DMA 串口通信 时不时出点小毛病：   定时发送，使用中断释放信号量，通知通信线程每100ms发送一次数据。中断时间配置无效，发送还是连续的，还检查了好一会儿中断和信号量。后来发现是 DMA Circular 循环模式导致的，配置为 NORMAL...

Pseudo Derivative Feedback and Feedforward (PDFF) Controller 伪微分反馈与前馈（PDFF）控制器   PDFF 是在 PDF(pseudo-derivative feedback control 伪微分反馈控制器) 控制器的基础上引入前馈控制，以提高系统的响应速度和稳定性，在伺服驱动器中应用较多。   PDFF 控制器可视为广义...

酒伤身   我很少喝酒，次数少到从小到现在，记得大部分喝酒的情况。   小时候被幺爸带着喝了一次啤酒，断片了，后来听妈说我是摇摇晃晃回来的，狂吐。大概是小学的时候，喝自己家做的酒糟，喝了一碗，也是不舒服，会呕吐。还有是初中，一次吃席结束时，好奇，倒了半杯，喝了一口，不好喝，脸很红。基本就这些，可能还有遗忘的，不过记不起来……   高中和大学时没喝过，大学整个寝室的人都偏内向，星期天都是在...

MV   Ditto，2022年12月19日作为组合首张单曲专辑《OMG》的先行曲发行   NewJeans，由于公司内斗已经好久没活动了，歌是真的好，MV很梦幻，有点emo。